O Taijutsu históricamente se originou no Japão, de uma arte marcail chamada Tegoï.
A arte do Tegoi era praticado nos templos Xintoístas pelos sacerdotes e tinha mais cunho ritualístico do que propriamente para fins de combate ou de defesa pessoal.
A prática do Tegoi se manteve no seio da família do imperador Seiwa (清和天皇, Seiwa-tennō, 850—881).
Posteriormente, o Tegoi foi adotado pela família do clã Minamoto e transformado e aperfeiçoada em arte de combate por Yoshitsune Minamoto (源 義経, 1159 – 1189) período Heian início do período Kamakura.
As técnicas desenvolvidas por Yoshitsune Minamoto a partir do Tegoi se tornaram a base do Taijutsu, sistema e combate desarmado dos Samurais do Clã Minamoto.
jóji Enomóto hakushin taijutsu
